Ingénierie

Equipe Interaction
Sorbonne Université / CNRS UMR 7222
4 Place Jussieu, CC 173, Pyramide – T55/65, 75005 Paris

Missions

Responsables de la formation  Commande robuste de systèmes incertains : CAO et synthèse fréquentielle robuste.

Intervention dans le stage :

  • Prise en charge des cours et des ateliers pratiques.

Techniques maîtrisées :

  • Automatique: Inégalités Matricielles Linéaires (LMIs), commande linéaire à paramètres variants (LPV), commande robuste : LTI/H∞ et μ-synthèse, commande optimale LQG et filtrage de Kalman, placement de structures propres, modélisation des systèmes à paramètres distribués, identification paramétrique.
  • Robotique: modélisation géométrique directe et inverse, modélisation cinématique et dynamique, CAO robotique, microrobotique.
  • Electronique : analogique, numérique, logique combinatoire, filtrage et traitement des signaux aléatoires.

Laboratoire et thème de recherche actuel :

  • ISIR – Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique. Equipe Interaction

Thème de recherche :

  • Modélisation et commande robuste de systèmes micro-robotiques à multiples degrés de libertés.
  • Planification de trajectoires en micro/nano-robotique.
  • Modélisation et commande d’interfaces haptiques.
  • Conception et commande de capteurs de forces à l’échelle micrométrique.

Dernières publications

[J1] M. Boudaoud *, T. Lu *, S. Liang, R. Oubellil  and S. Régnier, “A voltage/frequency modeling for a multi-DOFs serial nano-robotic system based on piezoelectric inertial actuators”. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2017 (minor revision).

* Equal contribution

[J2] M. Boudaoud, Y. Le Gorrec, Y. Haddab  and P. Lutz, “Gain scheduling control of a nonlinear electrostatic microgripper: design by an eigenstructure assignment with an observer based structure”.IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol 23, pp. 1255-1267, 2015.

[J3] M. Boudaoud, M. G. De Faria,Y. Haddab, S. Haliyo, Y. Le Gorrec,  P. Lutz and S. Régnier  “Robust microscale grasping through a multimodel design: synthesis and real time implementation”. Control Engineering Practice, vol 39, pp. 12-22, 2015.

[J4] M. Boudaoud and S. Régnier, “An overview on gripping force measurement at the micro and nano-scales using two-fingers microrobotic systems”. International Journal of Advanced Robotic Systems2014, 11:45 | doi: 10.5772/57571.

[J5] M. Boudaoud, M. G. De Faria, Y. Le Gorrec, Y. Haddab  and P. Lutz, “An Output feedback LPV control strategy of a nonlinear electrostatic microgripper through a singular implicit modeling”.Control Engineering Practice, vol 28, pp. 97 – 111, 2014.

[J6] M. Boudaoud, Y. Haddab, and Y. Le Gorrec, “Modeling and optimal force control of a nonlinear electrostatic microgripper”. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol 18, pp. 1130 – 1139, 2013.

[J7] M. Boudaoud, Y. Haddab, Y. Le Gorrec and P. Lutz, “Study of thermal and acoustic noise interferences in low stiffness AFM cantilevers and characterization of their dynamic properties”. Review of Scientific Instruments, 83, 013704 (2012) .

[J8] M. Boudaoud, Y. Haddab, Y. Le Gorrec and P. Lutz, “Noise characterization in millimeter sized micromanipulation systems”. IFAC Mechatronics, vol 21, pp. 1087-1097, 2011.